機(jī)器人拖鏈疲勞測試的標(biāo)準(zhǔn)是如何制定的

     機(jī)器人拖鏈疲勞測試標(biāo)準(zhǔn)的制定需要綜合考慮多種因素，以下是其制定的一般過程和相關(guān)要點：

     參考相關(guān)國際和國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)：國際上有一些被廣泛認(rèn)可的標(biāo)準(zhǔn)，如德國 TUV 萊茵公司的 TUV2PfG2577 標(biāo)準(zhǔn)，目前已改版至 2PfG2577/07??19，它規(guī)定了機(jī)器人線纜 8 個機(jī)械耐疲勞試驗項目，很多機(jī)器人線纜企業(yè)都引用該標(biāo)準(zhǔn)。國內(nèi)的中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布的 CRIA0003.1-2016《工業(yè)機(jī)器人專用電纜》等標(biāo)準(zhǔn)，也為機(jī)器人拖鏈疲勞測試提供了參考框架。

考慮實際應(yīng)用工況：機(jī)器人拖鏈在實際使用中會面臨不同的工作環(huán)境和運動狀態(tài)，制定標(biāo)準(zhǔn)時需要模擬這些真實工況。例如，根據(jù)機(jī)器人拖鏈的實際彎曲半徑、行程長度、運動速率等參數(shù)來設(shè)定測試條件。上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院的機(jī)器人線纜彎曲測試以 S-N 曲線為基礎(chǔ)，根據(jù)線纜實際工作的工況，設(shè)定不同的彎曲角度、彎曲半徑、掛載大小等條件參數(shù)，開展機(jī)器人線纜彎曲壽命測試。



     確定測試方法和指標(biāo)：明確具體的測試方法，如采用專用的循環(huán)彎曲試驗機(jī)，將拖鏈或拖鏈電纜安裝于模擬拖鏈系統(tǒng)中，進(jìn)行連續(xù)循環(huán)試驗來模擬實際使用情況。同時，確定評估指標(biāo)，如規(guī)定線纜經(jīng)拖鏈試驗 500 萬 - 2000 萬次后，試樣護(hù)套及絕緣線芯表面無目力可見的裂紋，每根線芯及金屬屏蔽層保持導(dǎo)通，線芯經(jīng)耐壓試驗不擊穿，導(dǎo)體直流電阻變化率在一定范圍（如 10%-25%）等。

      行業(yè)協(xié)作與專家意見：標(biāo)準(zhǔn)的制定通常需要行業(yè)內(nèi)的企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)、測試實驗室等多方參與協(xié)作。各方憑借自己的經(jīng)驗和技術(shù)，共同商討并確定合理的測試標(biāo)準(zhǔn)。例如，中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn) CRIA0003.2-2016《工業(yè)機(jī)器人專用電纜 第 2 部分：試驗方法》就是行業(yè)內(nèi)共同制定的成果。此外，還會征求相關(guān)領(lǐng)域?qū)＜业囊庖姡_保標(biāo)準(zhǔn)的科學(xué)性和合理性。

考慮材料特性和產(chǎn)品類型：不同材料制成的機(jī)器人拖鏈，其疲勞性能不同，制定標(biāo)準(zhǔn)時要考慮材料的力學(xué)性能、耐老化性能等。同時，對于不同類型的機(jī)器人，如工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人等，其拖鏈的使用要求和環(huán)境可能存在差異，也需要制定針對性的測試標(biāo)準(zhǔn)。如 T/CAMDI 123.5-2023《醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人 第 5 部分：拖鏈電纜老化測試方法》就專門針對醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人拖鏈電纜的老化測試進(jìn)行了規(guī)定。